Manifold Odin1

全球首款空间记忆模组

Manifold Odin1

全球首款空间记忆模组

即插即用，快速定位

将空间感知与定位流程高度集成于内部，无需繁琐配置即可快速获取实时位姿信息、点云数据与运动轨迹。依托内置算法、将 RGB 相机、IMU 与激光雷达融合，仅需几行代码接入，机器人即可获得稳定的空间定位能力。无需从零搭建定位系统、复杂调参及高性能外部计算平台。

<launch>
    <!--
        用法：roslaunch odin_ros_driver odin1_ros1.launch
    -->

    <!-- 设置节点名 -->
    <arg name="node_name" default="host_sdk_sample"/>

    <!-- 设置参数文件路径 -->
    <arg name="config_file" default="$(find odin_ros_driver)/config/control_command.yaml"/>

    <!-- 设置 RViz 配置文件路径 -->
    <arg name="rviz_config" default="$(find odin_ros_driver)/config/odin_ros.rviz"/>

    <!-- 启动主节点 -->
    <node name="$(arg node_name)" pkg="odin_ros_driver" type="host_sdk_sample" output="screen">
        <param name="config_file" value="$(arg config_file)"/>
    </node>

    <node pkg="odin_ros_driver" type="pcd2depth_node" name="pcd2depth_node" output="screen" >
        <rosparam command="load" file="$(find odin_ros_driver)/config/control_command.yaml"/>
        <param name="calib_file_path" value="$(find odin_ros_driver)/config/calib.yaml"/>
    </node>

    <node pkg="odin_ros_driver" type="cloud_reprojection_node" name="cloud_reprojection_node" output="screen" >
        <rosparam command="load" file="$(find odin_ros_driver)/config/control_command.yaml"/>
        <param name="calib_file_path" value="$(find odin_ros_driver)/config/calib.yaml"/>
    </node>

    <!-- 图像叠加节点 — 将重投影点叠加到相机图像上 -->
    <node pkg="odin_ros_driver" type="image_overlay_node" name="image_overlay_node" output="screen" >
        <rosparam command="load" file="$(find odin_ros_driver)/config/control_command.yaml"/>
    </node>

    <!-- 使用配置启动 RViz -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rviz_config)" output="screen"/>
</launch>